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Nel 1998 vide la luce la Discovery II che condivideva il passo da 100 pollici dell’originale, ma con una maggiore lunghezza totale, per permettere di posizionare “fronte marcia” i sedili del sesto e del settimo passeggero. Il design rimase fedele all’originale, anche se il veicolo era totalmente nuovo; infatti, venivano introdotte numerose nuove tecnologie fra le quali l’ACE (Active Cornering Enhancement) - per prevenire il rullio in curva - e le sospensioni autolivellanti, con molle ad aria montate posteriormente, per assicurare il migliore assetto di marcia in ogni condizione di carico. Nuova anche la maggior parte dei pannelli ed il motore turbodiesel 5 cilindri.

Le prime due Discovery II prodotte intrapresero un ambizioso giro del mondo, il New Discovery Tempest Trek (vedi) che, partendo da Londra, dopo aver percorso 36.000 km intorno al mondo si concluse al Motor Show di Parigi del 1998, che ospitava il loro lancio.

Tre Discovery II furono i veicoli di supporto della squadra di motociclisti BMW che partecipò alla Parigi–Dakar del 1998. Nonostante motori, trasmissioni ed assali fossero praticamente di serie, tutte e tre arrivarono felicemente al traguardo. Una di queste, ora esposta nella collezione dell’Heritage Motor Centre di Gaydon, si qualificò addirittura trentunesima.

Nel 1999, la Discovery II divenne il primo SUV al mondo ad essere equipaggiato con una coppia di airbag anteriori, mentre nel 2001 le funzioni del bloccaggio del differenziale vengono sostituite dal sistema di controllo della trazione e dall’Hill Descent Control (HDC).

Nel 2003 inizia lo sviluppo della terza generazione Discovery. Vennero testati 75 prototipi, in giro per il mondo, affrontando temperature tra i -30 ed i +50 gradi centigradi. Il nuovo modello sarebbe stato presentato l’anno successivo al Salone di New York.

Le Discovery II, costruite tra il 1999 e il 2004, raggiunsero le 285.570 unità.